Хотя Бельгия как самостоятельное государство образовалось в 1830 г., история народов, населявших Южные Нидерланды, уходит своими корнями в период Древнего Рима. В 57 до н.э. Юлий Цезарь применил название «Галлия Белгика» для обозначения завоеванной им территории, расположенной между Северным морем и реками Ваал, Рейн, Марна и Сена. Там жили кельтские племена, оказавшие яростное сопротивление римлянам. Самым известным и многочисленным было племя белгов. После кровопролитных войн земли белгов были окончательно покорены римлянами (51 до н.э.) и вошли в состав Римской империи. Нижняя Германия (с центром в г. Кёльне) и Вторая Бельгия (в г. Реймс). Римские завоеватели ввели в обращение среди белгов латинский язык, законодательную систему на основе римского права, а в конце 2 в. на этой территории распространилось христианство.

Упадок Римской империи в 3–4 вв. привел к тому, что земли белгов были захвачены германскими племенами франков. Франки заселили в основном север страны, положив начало лингвистическому разделению между группами населения германского и романского происхождения. Граница между землями, захваченными римлянами, и землями, завоеванными франками, окончательно установилась в IV в. н.э.

Протянувшаяся в широтном направлении и совпавшая, как предполагают, с проходившей (здесь римской оборонительной линией от Кулони (Кельна) до Булони), она стала границей между двумя основными народами страны. В южной, романизированной половине Бельгии сформировались валлоны – народ, близкий по происхождению к французам. Валлоны говорят на диалекте французского языка, в культуре и быте у них много общего с жителями соседних районов Франции. В северной, германизированной части страны сформировались фламандцы, язык которых, восходящий к нижненемецким диалектам, очень близок к голландскому; сходство между фламандцами и голландцами наблюдается и в их культуре.

По Верденскому договору 843 г., разделившему империю Каролингов на три части, средняя часть, доставшаяся Людовику Лотарю, сохранившему за собой императорский титул, включала, помимо Италии и Бургундии, все земли исторических Нидерландов. После смерти Лотаря империя постепенно распалась на множество самостоятельных феодальных владений, наиболее значительными из них на севере стали графство Фландрия, герцогство Брабант и епископство Льеж. После арабских завоеваний в Средиземноморье и перемещения основных торговых путей на север территория Бельгии оказывается почти в центре экономической жизни средневековой Европы.